PuppyPi: un robot quadrupede con visione AI

PuppyPi è un robot quadrupede avanzato, progettato per applicazioni di intelligenza artificiale e robotica. Alimentato da un Raspberry Pi 4B 4GB e basato sul sistema operativo ROS (Robot Operating System), PuppyPi offre una piattaforma ideale per apprendere e testare algoritmi di visione artificiale, cinematica robotica e controllo dell’andatura quadrupede.

Caratteristiche Principali

• Hardware di qualità: Realizzato in lega di alluminio, PuppyPi utilizza 8 servomotori coreless per movimenti fluidi e versatili.
• Visione AI: Dotato di una fotocamera HD da 100 W pixel, supporta funzionalità come rilevamento del volto, inseguimento della linea, tracciamento del colore e riconoscimento dei tag.
• Cinematica inversa: Consente di calcolare l’angolo dei servomotori tramite coordinate delle estremità delle gambe, facilitando la progettazione di movimenti complessi.
• Simulazione Gazebo: Supporta la simulazione per testare algoritmi in ambienti virtuali prima dell’implementazione reale.

Funzioni Avanzate

1. Pianificazione dell’andatura: PuppyPi può eseguire diverse andature (Walk, Amble, Trot) regolando parametri come altezza di sollevamento delle gambe e velocità di commutazione tra zampe anteriori e posteriori.
2. Superamento ostacoli: Il robot riconosce scale e ostacoli per adattare postura e movimenti, permettendo un attraversamento sicuro.
3. Inseguimento della linea: Utilizzando OpenCV, identifica linee nere o rosse per seguirle con precisione.
4. Rilevamento del volto: Carica modelli addestrati per riconoscere volti umani e interagire con essi.
5. Tracciamento del colore: Rileva oggetti colorati come palloni e regola la postura per seguirli attivamente.
6. Riconoscimento dei tag: Identifica tag specifici (AprilTag) e reagisce in base al tipo riconosciuto.

Applicazioni Educative e Creative

PuppyPi è ideale per studenti, ricercatori e appassionati di robotica che desiderano esplorare la visione artificiale e la cinematica robotica. Grazie ai tutorial dettagliati e al codice open source fornito, gli utenti possono iniziare rapidamente a sviluppare progetti personalizzati basati su questa piattaforma versatile.